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Cuerpo y saber está compuesto por tres capítulos que reflexionan sobre el objeto de estudio de la psicomotricidad. El primer capítulo, que da nombre al libro, se ocupa del desarrollo de las díadas conceptuales saber-conocer, cuerpo-organismo, motricidad-psicomotricidad. El segundo, "Edipo en el Árbol de la Sabiduría", despliega una lectura del mito de Edipo, desde la perspectiva del objeto de estudio de la psicomotricidad, lo cual da cuenta de cómo una persona sin conocimiento de su pasado orienta su destino utilizando los elementos inconscientes del saber que su experiencia corporal le otorga. El tercer capítulo, "La contención del estímulo", continúa reflexionando sobre el concepto de cuerpo y organismo, y analiza la intervención corporal ligada a los conceptos de estímulo y estimulante.